(1) 当机器人工作时，检查减速齿轮是否有震动、不正常声响或过热现象。
(2) 检查减速齿轮是否有松动和磨损。将S轴的刹车释放开关扳至{开}的位置、按照前后的方向摆动个机械臂然后用手检查是否有不正常
导致触摸屏无法工作；②触摸屏发生故障；③触摸屏控制卡发生故障；④触摸屏信号线发生故障；⑤主机的串口发生故障；⑥示教器的操作系统发生故障；⑦触摸屏驱动程序安装错误。解决：①观察触摸屏信号指示灯，该灯在正常情况下为有规律的闪烁，大约为每秒钟闪烁一次，当触摸屏幕时，示教器黑屏这个问题比较复杂了。如果设置了背光节能，黑屏是正常的；如果误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。如果能排除前两点，您可以更新到新的韧体看一下，如果还不行，请联系我们。(3) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
(4) 前后摇晃末端执行器(如焊枪和手型装置等等)检查减速齿轮是否松动。
(5) 关闭电机、同时开启刹车释放开关、核查是否可以用手转动轴。如果不能就说明了减速齿轮境况不佳。
按启动按钮SBl，接触器KM1不吸合，说明该电路有故障。检查时先将电源断开，测量A、B两点电阻（注意，测量时要一直按下按钮SB1)，如电阻为无穷大，说明电路断路。②分段测量法：先切断电源，按下启动按钮SB1，两测试棒逐段或重点测试相邻两标号（除2-11两点外）的电阻，如两点间电阻很大，说明该触点接触不良或导线断路。例如，当测得1-3两点间电阻很大时，说明行程开关触点接触不良。这两种方法适用于开关、电器分布距离较大的电气设备。4．对比、置换元件、逐步开路（或接入）法①对比法：把检测数据与图纸资料及时记录的正常参数相比较来判断故障。对无资料又无时记录的电器，可与同型号的完好电器相比较。电路中的电器元件属于同样控制性质或多个元件共同控制同一设。(6) 核查在不正常现象发生前外围设备是否已与机器人连接。(减速齿轮的损坏可能是由连接造成的。)
按照此步骤诊断之后能够确定到底是主轴还是腕轴损坏，当确定损坏位置之后，针对其进行相对应的解决方案。如主轴需更换减速齿轮，需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂。
摔破等（更换液晶屏）KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等ABB机器人示教器常见故障：ABB机器人SIRC5示教器触摸不良或局部不灵（更换触摸面板）ABB机器人SIRC5示教器无显示（维修或更换内部主板或液晶屏）ABB机器人SIRC5示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）ABB机器人SIRC5示教器按键不良或不灵（更换按键面板）ABB机器人SIRC5示教器有显示无背光（更换高压板）ABB机器人SIRC5示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）ABB机器人SIRC5示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）ABB机器人SIRC5示教器数据线不能通讯或不能。而腕轴除了更换减速齿轮之外，还可以更换整个机械腕部分，在更换整机机械腕部分是一个迅捷而可靠的解决方案，因为更换减速齿需要时间和一些必要的设备。如有困难请咨询我们的服务部门。
而加工出来的工件尺度时大时小。产生这种故障的原因是机床拖板长期高速运转，刀架的重复定位精度在长期运用中发作偏差。拖板每次都能回到加工起点，但加工工件尺度仍然改动。此种现象一般由主轴引起，主轴的高速滚动使轴承磨损严峻，导致加工尺度改动。解决方法是用百分表靠在刀架底部，一起经过体系修正一个固定循环程序，查看拖板的重复定位精度，调整丝杆空隙，替换轴承。用百分表查看刀架的重复定位精度，调整机械或替换刀架。2.被加工的工件表面光洁度差桁架机械手加工的工件尺度，表面光洁度差。桁架机械手产生这种故障的原因可能是刀具刀尖受损。不尖利。也可能是桁架机械手机床发作共振，放置不稳，导致加工工艺略有偏差。解决方法是将刀具磨损或受损后不尖利的部分去掉后挑选更好的刀具从头。相对于减速齿轮的更换，制动装置和电机的更换就简单了许多，值得注意的是在诊断和更换制动装置时，需要注意安全。当关闭电机时，通过开启、关闭刹车释放开关检查操作中是否能听到刹车声。
6．先电源后设备电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。7．先普遍后特殊因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50％左右。电气设备的特殊故障多为软故障，要靠经验和仪表来侧量和维修。例如，有一个0.5kW的电动机由于带不动负载，有人以为是负载故障。根据经验，带上加厚手套，顺着电动机旋转方向抓，结果抓住了，这就是电动机本身的问题。8.先外围后内部先不要急于更换损坏的电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。9.先直流后交流检修时，必须先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。10．先故障后调试对于调试和故障并存的电气。如果听不到说明刹车线破损。在进行刹车释放开关的开启、关闭操作时、小心机械臂脱落。刹车释放开关位于控制器箱门的控制板上。检查出有损坏和老化及时更换新部件。
有时能遥控有时不能遥控。ABB机器人示教器常见故障：ABB机器人SIRC5示教器触摸不良或局部不灵（更换触摸面板）ABB机器人SIRC5示教器无显示（维修或更换内部主板或液晶屏）ABB机器人SIRC5示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）ABB机器人SIRC5示教器按键不良或不灵（更换按键面板）ABB机器人SIRC5示教器有显示无背光（更换高压板）ABB机器人SIRC5示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）ABB机器人SIRC5示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）ABB机器人SIRC5示教器数据线不能通讯或不能通电。内部有断线等（更换数据线）二.故障现象及对应解决方案分析:故障触摸偏差手指所触摸的位置与鼠标箭头没有。机器人故障：
1、风扇不转
故障描述：按启动键启动，机器的风扇和毛刷会转一秒钟就停，轮子会一直转。风扇和毛刷会重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
答：根据描述，机械臂无动作明显是控制系统出现问题导致的，现提出以下几个方面忘排查原因。1.查看电磁阀保险是否烧掉。2.查看电磁阀继电器是否失效。3.查看回路是否有大量的泄漏。对于有故障的电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记。2．先外后内应先检查设备有无明显裂痕、缺损。了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸。维修方法：①检查风扇有没有变形，有没有刮风叶的异响现象，如果有请更换风扇模块。 ②拔掉风扇排线，再按启动键，如果没有报警就需要更换风扇模块。 ③拔掉风扇排线，再按启动键，如果机器还会出现报警未检查出异常时，需要更换主板。
如按钮常开触点闭合位置断开时有轻微的火花，说明电路通路，故障在接触器的机械部分；如触点间无火花，说明电路是断路。②动作程序：电器的动作程序应符合电气说明书和图纸的要求。如某一电路上的电器动作过早、过晚或不动作，说明该电路或电器有故障。另外，还可以根据电器发出的声音、温度、压力、气味等分析判断故障。运用直观法，不但可以确定简单的故障，还可以把较复杂的故障缩小到较小的范围。2.测量电压法测量电压法是根据电器的供电方式，测量各点的电压值与电流值并与正常值比较。①分阶测量法：当电路中的行程开关SQ和中间继电器的常开触点KA闭合时，按启动按钮SB1，接触器KMl不吸合，说明电路有故障。首先测量A,B两点。2、主牙箱异响
故障一描述：按启动键启动，机器的风扇和毛刷会转几秒钟就停，轮子会一直转，风扇和毛刷要重启三次，三次重启后机器就暂停，蜂鸣器响报警。
